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Per aggiungere i dispositivi remoti CANopen, fare clic con il tasto destro del mouse su «CANopen Manager» e fare clic su «Add objects».
Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui è possibile scegliere un dispositivo remoto CANopen.
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Fare doppio clic su un dispositivo remoto CANopen per visualizzare i relativi parametri/informazioni in una nuova finestra.
La scheda «General» contiene i seguenti parametri:
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Parametro |
Valore predefinito |
Valore |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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Generale |
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ID nodo |
Prossimo valore non utilizzato |
1-127 |
Id univoco del nodo per il dispositivo remoter CANopen. |
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Abilitare le impostazioni dell'esperto |
Abilitato |
Abilitato |
Vengono visualizzate tutte le impostazioni predefinite dalla descrizione del dispositivo (file EDS). |
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Disabili |
Vengono mostrate solo le impostazioni di base |
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Canali SDO (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate) |
Fare clic su questo pulsante per aprire una finestra di dialogo per l'attivazione dei canali SDO prede- gnati nel file EDS. Gli oggetti dati di servizio (SDO) consentono di accedere a tutte le voci della directory degli oggetti CANopen. Un SDO crea un canale di comunicazione peer-to-peer tra due dispositivi (server SDO e canale client). |
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Abilitazione della produzione SYNC |
Non supportato |
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Dispositivo opzionale (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate) |
Non supportato |
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Nessuna inizializzazione (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate) |
Non supportato |
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Azzeramento del nodo (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate) |
Non supportato |
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Protezione |
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Abilitare il nodeguarding (Disponibile solo se la produzione di heartbeat è disabilitata) |
Abilitato |
Abilitato |
Il CANopen Manager invia un messaggio al nodo in un intervallo configurato. Se il nodo non risponde, il CANopen Manager reinvia questo messaggio per il numero di volte definito nel fattore di durata o finché il nodo non risponde. Se il nodo non risponde, viene contrassegnato come «non disponibile». |
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Disabili |
Il Nodeguarding è disabilitato |
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Tempo di guardia (ms) (solo se il nodeguarding è abilitato) |
200 |
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Intervallo di invio del telegramma di protezione del nodo. |
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Abilita la produzione di heartbeat (disponibile solo se il nodeguarding è disabilitato) Fattore di durata (solo se il nodeguarding è abilitato) |
2 |
1-255 |
Numero massimo consentito di risposte al messaggio di nodeguarding prima che il dispositivo remoto sia contrassegnato come non disponibile . |
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Disabili |
Disabili |
Il dispositivo remoto non invia messaggi heartbeat. |
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Abilitato |
Il dispositivo remoto invia messaggi di heartbeat. |
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Tempo del produttore (ms) (solo se è abilitata la produzione di heartbeat) |
10 |
1-65535 |
Intervallo di tempo in cui vengono inviati i messaggi heartbeat. |
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Battito cardiaco che si consuma |
Apre la finestra di dialogo «Heartbeat Consuming Properties». Qui si attivano i dispositivi CANopen che si desidera guardare. Il numero di possibili dispositivi da monitorare è definito nel file EDS. A tal fine, è necessario selezionare la casella di controllo «Enable» e inserire il Node-ID del dispositivo e i valori richiesti nel campo «Heartbeat time» (in millisecondi). Quando un dispositivo remoto viene monitorato, sul pulsante «Heartbeat Consuming» viene visualizzato un segno di spunta verde. |
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Emergenza (EMCY) |
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Attivare l'emergenza (EMCY) |
Abilitato |
Abilitato |
Quando si verificano errori interni, il nodo invia messaggi di emergenza. La diagnosi viene visualizzata nella scheda di diagnosi del nodo o del modulo I/O in caso di diagnosi S500 del CI58x (vedere la diagnosi del manager CAN CM598-CN per l'elenco dei possibili messaggi di diagnosi). |
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Disabili |
Questo nodo non invia messaggi di emergenza. |
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COB-ID (solo se «Abilita l'emergenza» è abilitato) |
«Node-ID» +0x80 |
0x1-0x7FF |
COB-ID auf messaggio EMCY. |
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TEMPO |
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Abilitazione della produzione del tempo |
Non supportato |
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ID COB (esadecimale) |
Non supportato |
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Abilita il consumo di tempo |
Non supportato |
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Nella scheda «PDO Mapping» è possibile configurare i PDO per il dispositivo remoto CANopen.
I PDO sono suddivisi in RPDO e TPDO. Per ogni PDO sono indicati gli I/O corrispondenti.
Per i TPDO e gli RPDO sono disponibili le seguenti opzioni:
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Parametro |
Valore predefinito |
Valore |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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ID COB |
calcolato |
0x180-0x57F 0x681-0x6DF |
Il COB-ID viene compilato automaticamente in base all'id del nodo e al numero di PDO, ma può essere modificato manualmente. |
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Tipo |
Asincrono - specifico per il profilo del dispositivo |
Asincrono - specifico per il profilo del dispositivo |
Il PDO viene trasmesso in base al profilo del dispositivo CiA. |
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Aciclico - sincrono |
Quando viene effettuata una modifica, il PDO viene trasmesso in modo sincrono, ma non periodico. |
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Asincrono - specifico per il produttore |
Il PDO viene trasmesso solo dopo eventi specifici. |
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Ciclico - sincrono |
Il PDO viene trasmesso utilizzando il meccanismo SYNC. |
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Sincrono - solo RTR (solo TPDO) |
Dopo un messaggio di sincronizzazione, il PDO viene aggiornato, ma non trasmesso. La trasmissione avviene solo su richiesta esplicita (Richiesta di trasmissione remota). |
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Asincrono - solo RTR (solo TPDO) |
Il PDO viene aggiornato e trasmesso solo su richiesta esplicita (Remote Transmission Request). |
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Numero di sincronizzazioni (solo per il tipo «Ciclico - sincrono») |
1 |
1-240 |
Numero di messaggi SYNC prima dell'invio di PDO. |
Le seguenti opzioni sono disponibili solo per i TPDO.
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Parametro |
Valore predefinito |
Valore |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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Tempo di inibizione (x 100µs) |
0 |
0-65535 |
Dipendente da dispositivi. Il tempo di inibizione è l'intervallo minimo tra due messaggi di uno specifico PDO. Questa impostazione può essere utilizzata per evitare che i PDO vengano inviati troppo spesso quando i loro valori vengono modificati. Predefinito: "0". Valori possibili: 0-65535. |
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Tempo dell'evento (x 1ms) (solo per i tipi «asincrono - specifico del produttore» e «asincrono - profilo del dispositivo») |
0 |
0-65535 |
Dipende dal dispositivo. Indica l'intervallo di tempo che deve intercorrere tra due trasmissioni PDO (in millisecondi). |
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RTR |
Disabili |
Disabili |
RTR (richiesta di trasmissione remota) non utilizzato. |
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Abilitato |
Per interrogare esternamente il PDO è possibile utilizzare un frame RTR. |
La scheda «Bootconfiguration» consente di configurare il comportamento di avvio del dispositivo remoto CANopen.
Le seguenti opzioni sono disponibili e possono essere impostate facendo clic sui grafici o selezionando la casella di controllo corrispondente sul lato destro della finestra dell'editor. Il grafico illustra l'ordine di esecuzione:
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Parametro |
Valore predefinito |
Valore |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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ID nodo attivo |
Abilitato |
Disabili |
Il dispositivo remoto è inattivo. |
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Abilitato |
Il dispositivo remoto è attivo. |
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Avvio del nodo |
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Reset del nodo (inviare il comando reset-nodo) |
Abilitato |
Disabili |
Non viene inviato alcun comando di comunicazione di reset del nodo specifico. |
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Abilitato |
Il manager invia il comando di comunicazione di reset del nodo specifico CANopen. |
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Controllare il tipo e il profilo del nodo (confrontare il profilo configurato e l'oggetto type 1000H con il valore reale) |
Disabili |
Disabili |
Il contenuto dell'oggetto nodo 1000H non viene confrontato con i parametri attuali. |
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Abilitato |
Il CANopen Manager confronta il contenuto dell'oggetto nodo obbligatorio 1000H. Se i valori sono diversi, il gestore segnalerà un errore di parametrizzazione. |
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Configurazione del protocollo di guardia (configurare il tempo di guardia e il fattore di durata) |
Abilitato |
Disabili |
Il tempo di guardia e il fattore di durata della configurazione del dispositivo remoto non vengono scritti. |
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Abilitato |
Un CANopen ha due registri specifici responsabili del protocollo di protezione dei nodi. Il CANopen Manager scrive il tempo di guardia e il fattore Life-Time della configurazione del nodo negli oggetti corrispondenti del dispositivo remoto durante l'avvio. |
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Configurazione SYNC COB-ID (configura il COB-ID per il telegramma di sincronizzazione) |
Abilitato |
Disabili |
Il CANopen Manager non scrive il SYNC COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto. |
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Abilitato |
Il CANopen Manager scriverà il SYNC COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto durante l'avvio. |
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Configurazione EMCY COB-ID (configura il COB-ID per il telegramma di emergenza) |
Abilitato |
Disabili |
Il CANopen Manager non scrive l'EMCY COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del dispositivo remoto. |
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Abilitato |
Il CANopen Manager scrive l'EMCY COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto durante l'avvio. |
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Download della configurazione degli oggetti (scarica la configurazione dell'oggetto sul nodo) |
Abilitato |
Disabili |
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Abilitato |
Per far funzionare una comunicazione PDO con un dispositivo remoto, il CANopen Manager deve inviare tutti gli oggetti di configurazione rilevanti al dispositivo remoto. Ad esempio, i COB-ID dei PDO sono trattati qui nella tabella di mappatura. Se abilitato, tutti questi parametri e anche gli oggetti specifici dell'utente aggiunti manualmente nella finestra di configurazione degli oggetti del dispositivo remoto vengono scritti dal manager sul dispositivo remoto. |
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Avviare il nodo (inviare il comando start-node) |
Abilitato |
Disabili |
Non viene inviato alcun comando di avvio del nodo. |
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Abilitato |
Per raggiungere lo stato operativo in CANopen, un dispositivo remoto deve ricevere il comando di avvio del nodo specifico per CANopen. Il CANopen Manager invia il comando di avvio del nodo al dispositivo remoto al termine della procedura di avvio. |
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Avvio dei dati PDO (richiesta remota di tutti i TxPDO e invio degli RxPDO correnti una volta dopo) |
Abilitato |
Disabili |
I PDO non vengono scritti e letti automaticamente dal gestore. |
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Abilitato |
Questa voce seleziona se i PDO installati devono essere scritti e letti automaticamente dal «CANopen Manager» direttamente dopo la messa in servizio. In questo modo si garantisce che i dati di uscita più recenti che si trovano nell'area dei dati di processo di uscita di «CANopen Manager» vengano inviati al dispositivo remoto e che i dati di ingresso più recenti del dispositivo remoto vengano letti dal dispositivo remoto e inseriti nell'area dei dati di processo di ingresso. |
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La scheda «CI58x IEC Objects» contiene l'istanza creata utilizzata per l'accesso alla diagnosi. Disponibile solo per i dispositivi CI58x.