Configurazione dei dispositivi remoti CANopen

Per aggiungere i dispositivi remoti CANopen, fare clic con il tasto destro del mouse su «CANopen Manager» e fare clic su «Add objects».

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui è possibile scegliere un dispositivo remoto CANopen.
Fare doppio clic su un dispositivo remoto CANopen per visualizzare i relativi parametri/informazioni in una nuova finestra.

La scheda «General» contiene i seguenti parametri:

Parametro	Valore predefinito	Valore	Descrizione
Generale
ID nodo	Prossimo valore non utilizzato	1-127	Id univoco del nodo per il dispositivo remoter CANopen.
Abilitare le impostazioni dell'esperto	Abilitato	Abilitato	Vengono visualizzate tutte le impostazioni predefinite dalla descrizione del dispositivo (file EDS).
Abilitare le impostazioni dell'esperto	Abilitato	Disabili	Vengono mostrate solo le impostazioni di base
Canali SDO (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate)			Fare clic su questo pulsante per aprire una finestra di dialogo per l'attivazione dei canali SDO prede- gnati nel file EDS. Gli oggetti dati di servizio (SDO) consentono di accedere a tutte le voci della directory degli oggetti CANopen. Un SDO crea un canale di comunicazione peer-to-peer tra due dispositivi (server SDO e canale client).
Abilitazione della produzione SYNC			Non supportato
Dispositivo opzionale (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate)			Non supportato
Nessuna inizializzazione (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate)			Non supportato
Azzeramento del nodo (solo se le impostazioni degli esperti sono abilitate)			Non supportato
Protezione
Abilitare il nodeguarding (Disponibile solo se la produzione di heartbeat è disabilitata)	Abilitato	Abilitato	Il CANopen Manager invia un messaggio al nodo in un intervallo configurato. Se il nodo non risponde, il CANopen Manager reinvia questo messaggio per il numero di volte definito nel fattore di durata o finché il nodo non risponde. Se il nodo non risponde, viene contrassegnato come «non disponibile».
	Abilitato	Disabili	Il Nodeguarding è disabilitato
Tempo di guardia (ms) (solo se il nodeguarding è abilitato)	200		Intervallo di invio del telegramma di protezione del nodo.
Abilita la produzione di heartbeat (disponibile solo se il nodeguarding è disabilitato) Fattore di durata (solo se il nodeguarding è abilitato)	2	1-255	Numero massimo consentito di risposte al messaggio di nodeguarding prima che il dispositivo remoto sia contrassegnato come non disponibile .
	Disabili	Disabili	Il dispositivo remoto non invia messaggi heartbeat.
		Abilitato	Il dispositivo remoto invia messaggi di heartbeat.
Tempo del produttore (ms) (solo se è abilitata la produzione di heartbeat)	10	1-65535	Intervallo di tempo in cui vengono inviati i messaggi heartbeat.
Battito cardiaco che si consuma			Apre la finestra di dialogo «Heartbeat Consuming Properties». Qui si attivano i dispositivi CANopen che si desidera guardare. Il numero di possibili dispositivi da monitorare è definito nel file EDS. A tal fine, è necessario selezionare la casella di controllo «Enable» e inserire il Node-ID del dispositivo e i valori richiesti nel campo «Heartbeat time» (in millisecondi). Quando un dispositivo remoto viene monitorato, sul pulsante «Heartbeat Consuming» viene visualizzato un segno di spunta verde.
Emergenza (EMCY)
Attivare l'emergenza (EMCY)	Abilitato	Abilitato	Quando si verificano errori interni, il nodo invia messaggi di emergenza. La diagnosi viene visualizzata nella scheda di diagnosi del nodo o del modulo I/O in caso di diagnosi S500 del CI58x (vedere la diagnosi del manager CAN CM598-CN per l'elenco dei possibili messaggi di diagnosi).
Attivare l'emergenza (EMCY)	Abilitato	Disabili	Questo nodo non invia messaggi di emergenza.
COB-ID (solo se «Abilita l'emergenza» è abilitato)	«Node-ID» +0x80	0x1-0x7FF	COB-ID auf messaggio EMCY.
TEMPO
Abilitazione della produzione del tempo			Non supportato
ID COB (esadecimale)			Non supportato
Abilita il consumo di tempo			Non supportato

Nella scheda «PDO Mapping» è possibile configurare i PDO per il dispositivo remoto CANopen.

I PDO sono suddivisi in RPDO e TPDO. Per ogni PDO sono indicati gli I/O corrispondenti.

Per i TPDO e gli RPDO sono disponibili le seguenti opzioni:

Parametro	Valore predefinito	Valore	Descrizione
ID COB	calcolato	0x180-0x57F 0x681-0x6DF	Il COB-ID viene compilato automaticamente in base all'id del nodo e al numero di PDO, ma può essere modificato manualmente.
Tipo	Asincrono - specifico per il profilo del dispositivo	Asincrono - specifico per il profilo del dispositivo	Il PDO viene trasmesso in base al profilo del dispositivo CiA.
		Aciclico - sincrono	Quando viene effettuata una modifica, il PDO viene trasmesso in modo sincrono, ma non periodico.
		Asincrono - specifico per il produttore	Il PDO viene trasmesso solo dopo eventi specifici.
		Ciclico - sincrono	Il PDO viene trasmesso utilizzando il meccanismo SYNC.
		Sincrono - solo RTR (solo TPDO)	Dopo un messaggio di sincronizzazione, il PDO viene aggiornato, ma non trasmesso. La trasmissione avviene solo su richiesta esplicita (Richiesta di trasmissione remota).
		Asincrono - solo RTR (solo TPDO)	Il PDO viene aggiornato e trasmesso solo su richiesta esplicita (Remote Transmission Request).
Numero di sincronizzazioni (solo per il tipo «Ciclico - sincrono»)	1	1-240	Numero di messaggi SYNC prima dell'invio di PDO.

Le seguenti opzioni sono disponibili solo per i TPDO.

Parametro	Valore predefinito	Valore	Descrizione
Tempo di inibizione (x 100µs)	0	0-65535	Dipendente da dispositivi. Il tempo di inibizione è l'intervallo minimo tra due messaggi di uno specifico PDO. Questa impostazione può essere utilizzata per evitare che i PDO vengano inviati troppo spesso quando i loro valori vengono modificati. Predefinito: "0". Valori possibili: 0-65535.
Tempo dell'evento (x 1ms) (solo per i tipi «asincrono - specifico del produttore» e «asincrono - profilo del dispositivo»)	0	0-65535	Dipende dal dispositivo. Indica l'intervallo di tempo che deve intercorrere tra due trasmissioni PDO (in millisecondi).
RTR	Disabili	Disabili	RTR (richiesta di trasmissione remota) non utilizzato.
RTR	Disabili	Abilitato	Per interrogare esternamente il PDO è possibile utilizzare un frame RTR.

La scheda «Bootconfiguration» consente di configurare il comportamento di avvio del dispositivo remoto CANopen.

Le seguenti opzioni sono disponibili e possono essere impostate facendo clic sui grafici o selezionando la casella di controllo corrispondente sul lato destro della finestra dell'editor. Il grafico illustra l'ordine di esecuzione:

Parametro	Valore predefinito	Valore	Descrizione
ID nodo attivo	Abilitato	Disabili	Il dispositivo remoto è inattivo.
		Abilitato	Il dispositivo remoto è attivo.
Avvio del nodo
Reset del nodo (inviare il comando reset-nodo)	Abilitato	Disabili	Non viene inviato alcun comando di comunicazione di reset del nodo specifico.
Reset del nodo (inviare il comando reset-nodo)	Abilitato	Abilitato	Il manager invia il comando di comunicazione di reset del nodo specifico CANopen.
Controllare il tipo e il profilo del nodo (confrontare il profilo configurato e l'oggetto type 1000H con il valore reale)	Disabili	Disabili	Il contenuto dell'oggetto nodo 1000H non viene confrontato con i parametri attuali.
	Disabili	Abilitato	Il CANopen Manager confronta il contenuto dell'oggetto nodo obbligatorio 1000H. Se i valori sono diversi, il gestore segnalerà un errore di parametrizzazione.
Configurazione del protocollo di guardia (configurare il tempo di guardia e il fattore di durata)	Abilitato	Disabili	Il tempo di guardia e il fattore di durata della configurazione del dispositivo remoto non vengono scritti.
	Abilitato	Abilitato	Un CANopen ha due registri specifici responsabili del protocollo di protezione dei nodi. Il CANopen Manager scrive il tempo di guardia e il fattore Life-Time della configurazione del nodo negli oggetti corrispondenti del dispositivo remoto durante l'avvio.
Configurazione SYNC COB-ID (configura il COB-ID per il telegramma di sincronizzazione)	Abilitato	Disabili	Il CANopen Manager non scrive il SYNC COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto.
	Abilitato	Abilitato	Il CANopen Manager scriverà il SYNC COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto durante l'avvio.
Configurazione EMCY COB-ID (configura il COB-ID per il telegramma di emergenza)	Abilitato	Disabili	Il CANopen Manager non scrive l'EMCY COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del dispositivo remoto.
	Abilitato	Abilitato	Il CANopen Manager scrive l'EMCY COB-ID della configurazione negli oggetti corrispondenti del deivce remoto durante l'avvio.
Download della configurazione degli oggetti (scarica la configurazione dell'oggetto sul nodo)	Abilitato	Disabili
	Abilitato	Abilitato	Per far funzionare una comunicazione PDO con un dispositivo remoto, il CANopen Manager deve inviare tutti gli oggetti di configurazione rilevanti al dispositivo remoto. Ad esempio, i COB-ID dei PDO sono trattati qui nella tabella di mappatura. Se abilitato, tutti questi parametri e anche gli oggetti specifici dell'utente aggiunti manualmente nella finestra di configurazione degli oggetti del dispositivo remoto vengono scritti dal manager sul dispositivo remoto.
Avviare il nodo (inviare il comando start-node)	Abilitato	Disabili	Non viene inviato alcun comando di avvio del nodo.
Avviare il nodo (inviare il comando start-node)	Abilitato	Abilitato	Per raggiungere lo stato operativo in CANopen, un dispositivo remoto deve ricevere il comando di avvio del nodo specifico per CANopen. Il CANopen Manager invia il comando di avvio del nodo al dispositivo remoto al termine della procedura di avvio.
Avvio dei dati PDO (richiesta remota di tutti i TxPDO e invio degli RxPDO correnti una volta dopo)	Abilitato	Disabili	I PDO non vengono scritti e letti automaticamente dal gestore.
	Abilitato	Abilitato	Questa voce seleziona se i PDO installati devono essere scritti e letti automaticamente dal «CANopen Manager» direttamente dopo la messa in servizio. In questo modo si garantisce che i dati di uscita più recenti che si trovano nell'area dei dati di processo di uscita di «CANopen Manager» vengano inviati al dispositivo remoto e che i dati di ingresso più recenti del dispositivo remoto vengano letti dal dispositivo remoto e inseriti nell'area dei dati di processo di ingresso.

La scheda «CI58x IEC Objects» contiene l'istanza creata utilizzata per l'accesso alla diagnosi. Disponibile solo per i dispositivi CI58x.