Scheda 'EtherCAT Master

Oggetto: EtherCAT Maestro

La scheda viene utilizzata per la configurazione delle impostazioni di base del Master EtherCAT. Le impostazioni di base sono preimpostate dal file di descrizione del dispositivo.

Impostazioni dei parametri di configurazione

AVVISO

La modalità di autoconfigurazione (opzione«Autoconfig master/slaves» ) è selezionata per impostazione predefinita ed è adeguata per le applicazioni standard. Se la modalità non è selezionata, tutte le impostazioni di configurazione del master e degli slave devono essere eseguite manualmente. A tal fine sono necessarie conoscenze specialistiche. L'opzione della modalità di autoconfigurazione deve essere disattivata per configurare la comunicazione slave-to-slave.

«Autoconfigurazione master/slave»

_cds_icon_option_activated La maggior parte della configurazione di master e slave viene eseguita automaticamente, sulla base del file di descrizione del dispositivo e di calcoli impliciti. La finestra di dialogo per le impostazioni FMMU/Sync non è disponibile.

Anche se questa opzione del master è selezionata, è possibile abilitare esplicitamente una modalità esperto per ogni singolo slave, che consente di modificare manualmente la configurazione dei dati di processo generati automaticamente.

Tab. 447: «Impostazioni del NIC EtherCAT»
«Indirizzo di destinazione (MAC)»	Indirizzo MAC del dispositivo della rete EtherCAT che deve ricevere i telegrammi. Opzioni «Broadcast»: Non è necessario specificare un indirizzo di destinazione (MAC) . «Ridondanza»: Abilitato quando il bus è costruito in una topologia ad anello e si vuole supportare la ridondanza. Con questa funzione, la rete EtherCAT rimane funzionale anche in caso di rottura del cavo. Quando questa funzione è abilitata, i parametri devono essere definiti nell'area «Redundancy EtherCAT NIC Settings».
«Indirizzo sorgente (MAC)»	Indirizzo MAC del controllore (sistema di destinazione) o nome di rete (nome dell'adattatore o del PLC (sistema di destinazione))
«Nome della rete »	Nome o MAC della rete, a seconda di quale delle seguenti opzioni è selezionata:
«Selezionare la rete per MAC»	: La rete è specificata dal MAC ID. Il progetto non può essere utilizzato su un altro dispositivo, perché ogni adattatore di rete ha un MAC ID univoco.
«Selezionare la rete per nome»	: La rete è identificata dal nome della rete e il progetto è indipendente dal dispositivo.
«Scansione»	Esegue una scansione della rete per individuare i MAC ID o i nomi dei dispositivi di destinazione attualmente disponibili.

Tab. 448: «Impostazioni NIC EtherCAT di ridondanza»
Queste impostazioni vengono visualizzate solo quando è selezionata l'opzione «Redundancy». Qui i parametri del dispositivo aggiuntivo vengono definiti in base alla descrizione di «EtherCAT NIC Settings».

Tab. 449: «Orologio distribuito»
«Tempo di ciclo (µs)»	Intervallo di tempo dopo il quale viene inviato un nuovo telegramma di dati sul bus. Quando la funzione «Distributed Clock» è abilitata nello slave, il tempo di ciclo del master qui specificato viene trasferito ai clock dello slave. Di conseguenza, è possibile ottenere una sincronizzazione precisa dello scambio di dati. Ciò è particolarmente importante quando i processi distribuiti nello spazio richiedono azioni simultanee. Un esempio di azione simultanea sono le applicazioni in cui più assi devono eseguire movimenti coordinati allo stesso tempo. In questo modo è possibile ottenere una base temporale molto precisa, estesa a tutta la rete, con un jitter notevolmente inferiore a 1 microsecondo.
«Offset di sincronizzazione»	Parametro per l'impostazione del tempo di ritardo tra la base dei tempi DC dello Slave EtherCAT e l'avvio del ciclo del PLC. Il valore predefinito è 20%. Questo tempo è attivo contemporaneamente per tutti gli slave con CC. Un offset del 20% significa che l'interrupt del timer nello slave EtherCAT avviene il 20% prima del ciclo IEC successivo. Ciò significa che nel caso di `‎FrameAtTaskStart‎` = `‎FALSE‎` quando i dati EtherCAT vengono inviati alla fine del ciclo del PLC: Il ciclo del PLC può richiedere l'80% del tempo di ciclo del bus meno il tempo di ritardo nel runtime, e questo senza che il master non inserisca più i dati di processo correnti sul bus in tempo (supponendo che lo slave EtherCAT si aspetti i nuovi dati esattamente con l'interrupt di sincronizzazione). `‎FrameAtTaskStart‎` = `‎TRUE‎` (valore predefinito quando si usa CODESYS SoftMotion): Per il programma del controllore, quasi il 100% del ciclo è sempre disponibile. Qui l'offset di sincronizzazione determina solo quando i dati EtherCAT del master vengono scambiati da e verso gli slave rispetto alla base dei tempi dello slave EtherCAT. Se il DC è attivo sullo slave corrispondente, le impostazioni predefinite provengono dal rispettivo file ESI. Il produttore del dispositivo può definire ulteriori offset sotto forma di Shift time per entrambi i timer interrupt Sync 0 e Sync 1. Quando l'impostazione esperto è abilitata sullo slave, questi tempi possono essere modificati manualmente. Il tempo di Shift viene inserito nel registro 0x990 come tempo di avvio aggiuntivo. Un valore positivo significa che l'avvio avviene più tardi e quindi l'interrupt di sincronizzazione viene eseguito più tardi. IMPORTANTE Si deve assolutamente evitare che l'interrupt di sincronizzazione avvenga in prossimità del momento del ciclo IEC, perché altrimenti non possono esistere dati per un ciclo e i dispositivi vanno in errore di sincronizzazione. A tal fine, occorre considerare sia gli offset del master sia l'offset individuale di ogni slave. Con l'impostazione normale del 20% di offset per il master e dello 0% per gli slave, il jitter del ciclo IEC e i ritardi della temporizzazione della trasmissione da parte del sistema possono essere al massimo del +80% e del -20%.
«Monitoraggio della finestra di sincronizzazione»	È possibile monitorare la sincronizzazione degli slave.
«Finestra di sincronizzazione»	Tempo per «Monitoraggio della finestra di sincronizzazione». Quando la sincronizzazione di tutti gli slave rientra in questa finestra temporale, la variabile `‎xSyncInWindow‎` (`‎IoDrvEthercat‎`) viene impostata su `‎TRUE‎`, altrimenti su `‎FALSE‎`.

Tab. 450: «Opzioni»
«Utilizzare LRW invece di LWR/LRD»	È possibile la comunicazione diretta da slave a slave. Vengono utilizzati comandi combinati di lettura/scrittura (LRW) invece di comandi separati di lettura (LRD) e scrittura (LWR).
«Messaggi per attività»	I comandi di lettura e scrittura (la gestione dei messaggi di ingresso e di uscita) possono essere controllati mediante vari task.
«Riavvia automaticamente gli slave»	Il master tenta immediatamente di riavviare gli slave in caso di interruzione della comunicazione.

Tab. 451: «Impostazioni master»
Queste impostazioni possono essere modificate solo quando l'opzione «Autoconfig master/slaves» è disattivata. In caso contrario, l'operazione viene eseguita automaticamente e non sono visibili qui.
«Immagine nell'indirizzo»	Primo indirizzo logico del primo slave per i dati in ingresso
«Indirizzo di uscita dell'immagine»	Primo indirizzo logico del primo slave per i dati di uscita

Vedi anche